吴嘉芊

拆解优宝特成品机器狗，研究其电机结构、驱动板布局与关节设计，理解商品化四足机器人的机械与电控方案，为自研提供参考。

基于达妙 H7 + FreeRTOS 搭建单腿控制框架，验证 FOC 驱动、RS-485 通信与 PID 位置控制，为整机控制打基础。

完成四条腿与机身的机械集成，布置电控板、电源与线束，设计走线方案，解决多电机协同的布线与供电问题。

整机联调，实现多地形 Trot 步态与连续转向。基于 DOG_MODE 状态机实现模式切换（响应 < 7ms），基于 detect_task 实现 10ms 周期掉线检测，最终参展科创桂林。

整车主控、电源、通信、执行器的整体架构。自研分电板与信号板，将四线 CAN 口转为两线 CAN，统一管理 24V 供电、DBUS、PWM、UART、CAN 等接口，保障云台、底盘、摩擦轮、拨弹轮、荧光充能与测速模块协同工作。

为配合视觉自瞄的高命中率，对云台加入前馈 PID 控制，在速度环加入提前量，显著提升跟随速度并降低超调抖动。第一张为原来跟随效果，重合的可射击点不多；第二张为加入前馈后的效果，重合的可射击点明显增多。

为验证新版云台机械设计的合理性与适配性，通过 LinkScope 调试软件实时采集云台运行数据并图形化呈现，同步对比云台角度期望值与实际当前值。测试结果显示，最大误差不超过 0.015 rad（约 0.86°），满足参赛需求。

基于西交利物浦功率模型改编，设计“功率闭环 + 能量缓冲”双保险机制，实现底盘功率精准限制。实测功率计未出现超限，累计 30 余场比赛零功率超限。

针对 CAN1 发送异常导致整车无法移动的问题，分析 ESR 寄存器定位总线进入 Bus-Off 状态（BOFF 置位、LEC 记录错误类型），排查并修复，恢复整车通信。

完成整车机械装配、电机固定与线束走线设计，解决多电机、多模块的供电与信号走线问题，保障比赛中的稳定性。